Robɔt a wɔde si hɔ no kɔ so wɔ-beae, nanso nneɛma te sɛ ahunmu a wɔde di dwuma, a ɛto robɔt no gyinabea pii ano hye na ɛka nneɛma a wɔyɛ no ankasa. Ɛnyɛ den sɛ eyi betumi ama mfiridwuma mu robɔt no awosow na atu afi baabi foforo bere a ɛreyɛ adwuma ankasa no, na awiei koraa no, ɛremma ontumi nyɛ adwuma wɔ ahoɔhare a wɔayɛ no mu. Enti, on-site debugging ne calibration bere a wɔde ahyɛ mu akyi ne ansa na wɔde mfiridwuma robɔt no ahyɛ adwumayɛ ankasa mu no ho hia yiye. Ne titiriw no, debugging adwuma no fa nneɛma abien a edidi so yi ho titiriw:
1. Robɔt a ɛwɔ mfiridwuma mu no axis biara a wɔbɛma ayɛ zero: Sɛ robɔt no fi adwumayɛbea hɔ wie a, ebia wɔrensɛe ne agyan no. Sɛ wɔde robɔt a ɛte saa no yɛ adwuma tẽẽ a, ebia wɔrensi baabi a ɛtwe ade ba fam no mfinimfini pɛpɛɛpɛ wɔ baabi a ɛboa no, na ebetumi ama wɔadannan bere a wɔreyɛ no. Ɛnyɛ sɛ eyi ka mfiridwuma mu nneɛma a wɔyɛ no daa nko, na mmom ebetumi de adwumayɛfo nkwa nso ato asiane mu. Enti, mfiridwuma mu robɔt no axis biara a wɔbɛma ayɛ zero no ho hia. Mpɛn pii no, mfiridwuma mu robɔt ahorow no wɔ zero-sanba agyiraehyɛde wɔ axis biara so. Sɛ wɔde axis biara di dwuma san kɔ saa gyinabea yi kɛkɛ a, ɛkyerɛ sɛ wɔayɛ no zero. Bio nso, mpɛn pii no, robɔt no nnyinaso no wɔ agyiraehyɛde ahorow a ɛkyerɛ baabi a afã biara fi ne afã horow a ɛne no hyia ma agyan asia no; eyinom yɛ nsɛntitiriw a ɛho hia a wɔde gyina hɔ ma bere a wɔreyɛ debugging no. Nanso, debugging pɔtee hwehwɛ sɛ wɔyɛ nhwehwɛmu a egyina sait no tebea ne adwuma a ɛwɔ hɔ no so. Sɛ nhwɛsoɔ no, debugging adwumayɛfoɔ no bɛtumi ayɛ nhyehyɛeɛ ama zeroing "kwan" a nteaseɛ wom, afei wɔde teach pendant adi dwuma de akɔ robɔt no so akɔ beaeɛ biara nnidiso nnidiso, akyerɛw data a ɛfa ho no, na awieeɛ koraa no, wɔde wɔn calibration suahunu ne sɔhwɛ a wɔasan ayɛ no abom de zero-san de axis biara a ɛwɔ mfiridwuma robɔt no mu sɛdeɛ ahwehwɛdeɛ ankasa a ɛfa adwumayɛ ho no teɛ.
2. Signal Processing Debugging of Industrial Robots Nnɛyi mfiridwuma mu robɔt a wɔatu mpɔn no tumi yɛ adwuma ankasa sɛnea nnyinasosɛm ne akwankyerɛ pɔtee bi kyerɛ denam nyansa a wɔde ayɛ so. Sɛ nhwɛso no, wobetumi awie ɔkwan a sɛnkyerɛnne ahyɛde ahorow a egyina nsɛnkyerɛnne a wɔanya so akyerɛ no, na wɔnam saayɛ so ayɛ nsakrae ntɛmntɛm akɔ tebea foforo mu. Wɔmfa mfiridwuma mu robɔt nhyehyɛe ahorow nni dwuma wɔ baabi a atew ne ho; bere a wɔreyɛ no, ɛsɛ sɛ wɔde bata mfiri afoforo a ɛwɔ akyirikyiri ho. Ɛsɛ sɛ wɔde nsɛnkyerɛnne a efi saa mfiri a ɛwɔ akyirikyiri yi mu bata mfiridwuma robɔt nhyehyɛe no nsɛnkyerɛnne ho denam CC-nkitahodi so. Enti, sɛnkyerɛnne kwan so dwumadie ne mfiridwuma mu robɔt ahodoɔ a wɔsiesie no yɛ anammɔn titire a wɔtu wɔ bere a wɔde ahyɛ mu akyi ne ansa na wɔde ayɛ adwuma ankasa. Titiriw no, bere a wɔreyɛ debugging no, ɛsɛ sɛ wɔhyehyɛ CC-link nhyehyɛe. Nanso, ɛho hia sɛ yɛhyɛ no nsow sɛ ɛsɛ sɛ CC-link nsɛnkyerɛnne a debugging adwumayɛfoɔ no de asi hɔ no ne PCC nhwɛsoɔ, master station, slave station, ne station ho nsɛm hyia. Sɛ wɔyɛ nsɛnkyerɛnne nhyehyɛe no wie a, ɛsɛ sɛ wɔkyerɛw nsɛnkyerɛnne no nyinaa na wɔka ho asɛm bere a wɔreyɛ PLC nhyehyɛe no. Bere a wɔasiesie nsɛnkyerɛnne a ɛte saa akyi nkutoo na wobetumi de mfiridwuma mu robɔt no ayɛ adwuma wɔ aban kwan so.
