Mfiridwuma Nhyehyɛe Nhyehyɛe
Sɛ yɛhwɛ mfiri nhyehyɛe a, mpɛn pii no wɔkyekyɛ mfiridwuma mu robɔt ahorow mu yɛ no robɔt ahorow a ɛtoatoa so ne robɔt a ɛne ne ho di nsɛ. Robɔt a ɛtoatoa so su bi ne sɛ, sɛ axis biako tu no sesa axis foforo no coordinate system no mfiase, bere a axis biako a ɛkɔ so wɔ parallel robɔt mu no nsakra axis foforo coordinate system no mfiase. Mfiridwuma mu robɔt ahorow a wodii kan yɛe no nyinaa de mfiri a wɔde di dwuma nnidiso nnidiso dii dwuma. Wɔkyerɛ parallel mechanism ase sɛ closed-loop mechanism a anyɛ yiye koraa no wɔde kinematic nkɔnsɔnkɔnsɔn abien a ɛde ne ho na ɛka platform a ɛkɔ ne platform a ɛyɛ pintinn no bom, adwinnade no wɔ ahofadi digrii abien anaa nea ɛboro saa, na wɔde di dwuma wɔ parallel mu. Afiri a ɛne ne ho di nsɛ wɔ nneɛma abien: nsateaa ne abasa. Sɛnea basa no tumi keka ne ho no nya adwumayɛbea no so nkɛntɛnso kɛse, bere a nsateaa no ne nkitahodi a ɛda adwinnade no ne nipadua titiriw no ntam. Sɛ wɔde toto robɔt a ɛtoatoa so ho a, robɔt a ɛne ne ho di nsɛ no wɔ mfaso horow te sɛ nea ɛyɛ den kɛse, nea ɛyɛ den wɔ nhyehyɛe mu, adesoa-soa tumi a ɛkorɔn, micro-kankyee a ɛkorɔn, ne adesoa a ɛba fam. Wɔ gyinabea a wɔkyerɛ mu no, ano aduru a wɔde kɔ anim ma robɔt ahorow a ɛtoatoa so no yɛ mmerɛw, nanso ano aduru a ɛne no bɔ abira no yɛ den yiye; nea ɛne no bɔ abira no, wɔ robɔt ahorow a ɛne ne ho di nsɛ fam no, ano aduru a wɔde kɔ anim no yɛ den, nanso ano aduru a ɛne no bɔ abira no yɛ mmerɛw yiye.
Drive System a Wɔde Di Dwuma
Drive system no ne afiri a ɛma ahoɔden ma mfiridwuma nhyehyɛe nhyehyɛe no. Ɛdenam ahoɔden fibea so no, wɔkyekyɛ drive nhyehyɛe ahorow mu anan: nsu, mframa, anyinam ahoɔden, ne mfiri. Mfiridwuma mu robɔt ahorow a wodii kan yɛe no de nsu a wɔde di dwuma na ɛyɛ adwuma. Nanso, esiane ɔhaw ahorow te sɛ nsu a ɛtwetwe, dede, ne ahoɔhare a ɛba fam-a entumi nnyina pintinn, ne tumi a ɛyɛ kɛse na ne bo yɛ den nti, mprempren wɔde hydraulic drives di dwuma wɔ robɔt akɛse a emu yɛ duru-adwuma, robɔt a ɛyɛ adwuma a ɛne ne ho di nsɛ, ne nneɛma titiriw bi nkutoo mu. Pneumatic drives ma mfaso horow te sɛ ahoɔhare kɛse, nhyehyɛe nhyehyɛe a ɛnyɛ den, nsiesie a ɛnyɛ den, ne ɛka a ɛba fam. Nanso, mframa mfiri yɛ adwuma wɔ nhyɛso a ɛba fam mu, na ɛma ɛyɛ den sɛ wobehu baabi pɔtee, na mpɛn pii no, wɔde di dwuma de ka end effectors wɔ mfiridwuma robɔt mu nkutoo. Wobetumi de mframa grippers, rotary cylinders, ne pneumatic suction cups adi dwuma sɛ end effectors ama medium to small load workpiece gripping ne assembly. Mprempren anyinam ahoɔden a wɔde ka kar ne ɔkwan a wɔfa so ka kar a wɔde di dwuma kɛse. Wɔn su ahorow bi ne tumi a ɛyɛ mmerɛw a wɔde ma, mmuae a ɛyɛ ntɛmntɛm, tumi kɛse a ɛkanyan, sɛnkyerɛnne a ɛyɛ mmerɛw a wohu, nea wɔde mena, ne nea wɔde di dwuma, ne tumi a wotumi de akwan horow a wɔfa so di dwuma a ɛyɛ mmerɛw di dwuma. Mpɛn pii no, mfiri a wɔde ka kar no de stepper motor anaa servo motor di dwuma; wɔde mfiri a wɔde di dwuma tẽẽ nso di dwuma, nanso eyinom bo yɛ den na ɛwɔ tumi a ɛyɛ den kɛse. Mpɛn pii no, nneɛma a wɔde tew nneɛma so a ɛne mfiri no hyia no yɛ harmonic reducers, cycloidal pinwheel reducers, anaa planetary gear reducers. Esiane linear drive a ɛho hia wɔ parallel robɔt ahorow mu nti, wɔagye linear motors atom kɛse wɔ saa adwuma yi mu.
Sensing System a Wɔde Di Dwuma
Robɔt no nkate nhyehyɛe no dan emu tebea ne nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho nsɛm ahorow fi nsɛnkyerɛnne mu kɔ data ne nsɛm a robɔt no ankasa anaa robɔt afoforo betumi ate ase na wɔde adi dwuma. Sɛ mfiri dodow a ɛfa n’ankasa adwumayɛ tebea ho te sɛ nea ɛkɔ baabi foforo, ahoɔhare, ne ahoɔden a wɔte da nkyɛn a, mfiridwuma a ɛma wohu nneɛma a wɔde aniwa hu no yɛ ade titiriw a ɛho hia wɔ mfiridwuma mu robɔt a wɔte nka no mu. Servo nhyehyɛe ahorow a wɔde aniwa hu di dwuma de nsɛm a wotumi hu di dwuma sɛ nsɛnkyerɛnne a wɔde ma mmuae de hwɛ robɔt no gyinabea ne ne gyinabea so na wɔsakra no. Wɔde mfiri a wɔde hu nneɛma nso di dwuma kɛse wɔ nhwehwɛmu a wɔyɛ wɔ nneɛma a ɛyɛ papa mu, nneɛma a wɔde yɛ adwuma a wohu, nnuan a wɔhyehyɛ, ne nneɛma a wɔde kyekyere nneɛma mu. Sensing nhyehyɛe no yɛ sensor module ahorow a ɛwɔ mu ne akyi; sɛ wɔde nneɛma a ɛma wohu nneɛma a nyansa wom di dwuma a, ɛma robɔt no tumi tu mpɔn, ɛtumi sesa ne ho, na ɛyɛ ne nyansa.
